在掘進機掘進過程中，在未進行左右調向時，通過傳感器實時采集左右兩側撐靴的步進行程，并通過傳感器采集推進系統(tǒng)的推進壓力和每次的推進行程。對應各參數可分別對應設置傳感器以檢測，也可以依據掘進機上現有的傳感器設置來檢測數據，包括左側撐靴壓力和位移傳感器，右側撐靴壓力和位移傳感器，推進壓力和行程位移傳感器，則不需改變現有結構、不增加檢測裝置。通過對傳感器檢測數據的值進行對比和分析，判斷撐靴是否存在打滑現象。

需要說明的是，本申請針對的掘進機具體可以為全斷面硬巖隧道掘進機，也可以為其他類型的具有撐靴的掘進機。

s102：分別計算左右兩側撐靴的當前步進行程與上一步進行程的撐靴行程差，及推進系統(tǒng)的當前推進行程與上一推進行程的推進行程差。

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

50T-12-FR  50T-14-FR   50T-17-FR

50T-20-FR  50T-23-FR   50T-26-FR 

50T-30-FR  50T-36-FR   50T-39-FR 

50T-43-FR  50T-07-FR

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

150T-48-FR  150T-61-FR   150T-75-FR

150T-94-FR  150T-116-FR  150T-125-FR

FA1-05-FR  FA1-08-FR  FA1-11-FR

FB1-05-FR  FB1-07-FR  FB1-12-FR

臺灣KOMPASS柱塞泵部分型號：

PVS08-A1-F-R-10  PVS08-A3-FR-10

PVS16-A3-F-R-10  PVS22-A1-F-R-10

PVS36-A3-F-R-10  PVS46-A1-F-R-10

PVS70-A3-F-R-10

即根據采集的行程數據，計算行程差，并以其作為判斷撐靴是否滑動的依據。

s103：分別獲取撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進壓力對應的波動范圍，及推進行程差對應的推進臨界值。

s104：根據左右兩側撐靴對應的撐靴行程差與撐靴臨界值的比較結果，判斷左側撐靴及右側撐靴是否單獨打滑，并根據推進壓力與對應的波動范圍，及推進行程差與對應的推進臨界值的比較結果，判斷左右兩側撐靴是否打滑。

具體的，當獲取到左右兩側撐靴每次的步進行程及推進系統(tǒng)的推進壓力和每次的推進行程以后，則可根據撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進壓力對應的波動范圍，及推進行程差對應的推進臨界值分別進行大小比較，以便根據行程差判斷左右兩側撐靴是否打滑。